Labor Regelungstechnik
Im Labor Regelungstechnik beschäftigen sich Studierende praxisnah mit der Regelung autonomer Systeme. Im Labor entwickeln Studierende Reglerfunktionen für automatisierte und autonome Systeme vorlesungsbegleitend zu den Lehrveranstaltungen Regelungstechnik (deutsch und englisch) sowie Model-Based Software Engineering (englisch). Mit Hilfe der modellbasierten Softwareentwicklung werden die Reglerfunktionen auf Mini-Auto-Drive MAD76 implementiert und erprobt, dem weltweit kleinsten Laborsystem für autonomes Fahren
Die Laborversuche finden im Laborraum G016 statt.
Laborinhalte
• Fahrdynamikmodellierung und -simulation mit MATLAB/Simulink
• Frequenzkennlinien-basierter PID-Reglerentwurf
• Nichtlineare Zustandsregelung und Vorsteuerung
• Digitale Regelung
• Zustandsschätzung mit Kalman-Filter
• Modellbasierte Softwareentwicklung mit MATLAB/Simulink/Embedded-Coder
• Analyse und Simulation der Regelkreise mit MATLAB/Simulink
• C++-Auto-Codegenerierung der Reglerfunktionen für Robot Operating System ROS2 auf Raspberry Pi
• Inbetriebnahme und Live-Erlebnis der Reglerfunktionen auf MAD76-Systemen
